A ver si puedo aportar algo mas:
Una señal digital es tratada como un bit, o está en ON o en Off no admite valores intermedios, un ejemplo: un interruptor, este o esta encendido o apagado.
Señal analógica admite valores intermedios entre su valor máximo y mínimo, un ejemplo: un regulador de iluminación ( no entro en como se realiza la regulación), este permite obtener niveles de iluminación intermedios entre el apagado y el encendido.
Entre que si son entradas o salidas es simplemente si las señales las recibe el PLC o las emite.
Una señal de entrada digital puede ser un presostado, una seta de parada de emergencia, el selector o pulsador ON-OFF de marcha de la máquina, etc.
Como salida digital puede ser un piloto luminoso, una electroválvula, un contactor, etc, internamente el PLC puede tener un relé o transistor o algo similar.
Como entrada analógica podemos tener sondas de temperatura, traductores de presión, potenciómetros, etc, que estén conectadas al PLC.
Como salidas analógicas pueden ser algún tipo de visualizador, válvulas proporcionales, etc.
Como particularidad de las entradas/salidas analógicas tan solo indicar que estas suelen ser específicas para el tipo de señal periférico se trate, me explico, si el PLC puede tener una entradas analógicas para sondad de temperatura NTC o PT100, pues a esa entrada solo le puedes conectar ese tipo de sonda, si es una entrada de 4...20mA pues lo mismo, solo señales de 4..20mA, no se pueden intercambiar. Dependiendo del PLC y mediante switch y el sotfware de programación podemos tener la posibilidad de cambiar este tipo de entrada/salida y cambiar una salida 4..20mA a 0-10V o una entrada NTC a una PTC lo que suele ser mas dificil de encontrar es poder cambiar una entrada para sondas de temperatura a otro tipo de señal, como puede ser 4..20mA o 0-10V.